Мотопехотный батальон состоял из четырех пехотных рот (трех рот стрелков и пулеметной роты — роты поддержки), кроме них в состав батальона входила рота тяжелого вооружения. Каждая рота подразделялась на три взвода, а взвод, соответственно — на три стрелковых отделения и отделение минометчиков. В каждом отделении был бронетранспортер Sd Kfz 251/1, а в отделении минометчиков — Sd Kfz 251 /1 вооруженный минометом le Gr Wr 36 калибра 50 мм или командирский вариант Sd Kfz 251/10, вооруженный пушкой калибра 30 мм. В отделении было 10 человек. Вооружение отделения состояло из пулемета MG 34, восьми карабинов Маузер 98k и двух пистолетов-пулеметов МР-38 или МР-40. Во взводе было четыре Sd Kfz 251/1. Еще один бронетранспортер Sd Kfz 251/1 находился в секции тяжелых пулеметов, которая подчинялась непосредственно штабу роты. Всего в мотопехотной роте было 13 бронетранспортеров Sd Kfz 251/1. В каждом из двух взводов пулеметной роты было два отделения, оснащенных одним Sd Kfz 251/1, перевозящим два станковых пулемета MG 34. Минометный взвод состоял из трех отделений. В каждом отделении было по два Sd Kfz 251/2, оснащенных минометом s Gr Wr 34 калибра 80 мм. Всего в минометном взводе было шесть бронетранспортеров, а в пулеметной — 14. Итого в четырех ротах было 53 бронетранспортера — 39 машин в трех стрелковых ротах и 14 — в пулеметной роте. В противотанковом взводе один Sd Kfz 251/1 находился в отделении снабжения и обеспечивал подвоз боеприпасов. В каждом из трех расчетов противотанковых орудий был один Sd Kfz 251/4 (или Sd Kfz 251/1), служащий для буксировки противотанковой пушки Рак 35/36 калибра 37 мм. В взводе пехотной артиллерии находился один Sd Kfz 251/4, который использовали для подвоза боеприпасов, и два Sd Kfz 251/4, буксировавших две пехотные пушки 1е IG 18 калибра 75 мм. В саперном взводе было по одному Sd Kfz 251 /5 в каждом из четырех отделений. Всего в роте поддержки насчитывалось четыре Sd Kfz 251/5, а в остальных ротах — семь Sd Kfz 251/1 или Sd Kfz 251/4. Такая организация батальона, оснащенного бронетранспортерами Sd Kfz 251, просуществовала до 1943 года.